agv调度算法？

一、agv调度算法？

首先介绍AGV调度中的基本概念和主要问题，然后分析现有调度方法的特点。

AGV（Automated Guided Vehicle 自动导引车）：装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

通俗的讲，AGV 就是一个用来运输的移动机器人，它是一个搬运工，把货物从A处运到B处，因此AGV的大部分研究也是包含在移动机器人领域内的。

在深入之前，为了便于理解，先阐明基本概念的含义。

Dispatch（派遣）：指派一个AGV去执行一个运输任务。

Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV[ 2 ] ^{[2]}

[2]Schedule（狭义上的“调度”）：分配一批运输任务给一组AGV去执行。

Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs[ 2 ] ^{[2]}

[2]The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs[ 3 ] ^{[3]}

[3]Route（路径规划）：生成所有被指定 AGV 的路径使其能完成各自被指派的任务。在机器人领域，路径翻译为 path ；而在 AGV 领域通常使用 route 表示相似的概念，翻译为“路线、轨道”，它一般表示固定的不经常变动的路径。path 只能用作名词，route 还可以作为动词，表示“为…指派路径”。本文我们不纠结这些微妙的细节，统一称其为路径。

Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs[ 2 ] ^{[2]}

[2]Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation[ 3 ] ^{[3]}

[3]单独看一个AGV的工作并不复杂。例如机床要加工零件时通过更上层的MES控制系统给AGV的调度系统发出请求命令，后者派遣（dispatch）一台 AGV 负责把原料从仓库运送到机床。这个过程可以被称为一个任务（job），一个任务就是在一对工作地点之间移动。在这个例子中，机床只提出需求（我要在什么时间加工什么零件），至于选择哪个 AGV 运送零件原料，AGV 该沿哪条路线运动，这些都是调度系统的工作。调度系统一旦为AGV指定好路径后，AGV上的车载控制器会根据指令完成具体的运动控制任务，例如速度保持在多少，遇到路口转向时轮子怎么转动等等。所以在一个完整的大系统中，AGV调度系统位于上层控制系统和底层控制系统的中间，其到管家的作用。

但是对于多个AGV，调度问题就会变得非常困难，而且AGV数量越多，难度越大。因此，调度系统成为AGV行业的一个关键技术[ 4 ] ^{[4]}

[4]而能够调度的AGV数量也成为评判一个调度系统强大与否的重要指标。根据笔者的判断，虽然目前从事AGV行业的企业很多，但是具有自主调度系统的企业并不多，而能够真正把调度系统优化的很好、能够最高效率地利用AGV系统的企业更是屈指可数。当然，如果站在AGV厂家的立场，他们并没有太大的动力把调度系统做的很高效。因为提高调度效率会减少AGV的投入量，这意味着卖出的AGV就少了。

对实际应用的AGV调度系统软件，它的功能通常是非常丰富的，一般包括：任务管理、车辆状态监控、路径规划、地图编辑、数据库查询等。

二、azkaban调度算法？

azkaban分为三个组建：mysql服务器、web服务器和executor服务器，其中mysql用于存储一些项目以及执行计划（所有任务的属性信息、执行计划、执行的结果以及输出），每次执行情况等信息； 　　web服务器使用Jetty对外提供web服务，是用户可以通过web页面方便的管理；执行服务器是负责具体的工作流的提交，执行，可以启动多个执行服务器，它们通过mysql数据库来协调任务的执行。

三、电网调度算法？

电网调度的算法是用于指导在发电机、电力系统和负荷之间维护平衡的算法。

常见的电网调度算法有最小成本调度算法、最大利益调度算法以及实时优化调度算法，这些算法旨在根据电力系统的不同情况选择最优调度解决方案，提高电力系统效率和经济性。

四、lotus 调度算法？

Lotus提供的PoSt算法有两种方案：Winning PoSt和Window PoSt。

五、电梯调度算法？

扫描算法（SCAN）又称电梯调度算法，SCAN算法是磁头前进方向上的最短查找时间优先算法，它排除了磁头在盘面局部位置上的往复移动，SCAN算法在很大程度上消除了SSTF算法的不公平性，但仍有利于对中间磁道的请求。电梯调度算法是从移动臂当前位置开始沿着臂的移动方向去选择离当前移动臂最近的那个柱访问者，如果沿臂的移动方向无请求访问时，就改变臂的移动方向再选择。

这个算法好比乘电梯，如果电梯已向上运动到4层时，依次有3位乘客陈生、伍生、张生在等候乘电梯。他们的要求是：陈生在2层等待去10层；伍生在5层等待去底层；张生在8层等待15层。由于电梯目前运动方向是向上，所以电梯的形成是先把乘客张生从8层带到15层，然后电梯换成下行方向，把乘客伍生从5层带到底层，电梯最后再调换方向，把乘客陈生从2层送到10层

六、cfq调度算法？

CFQ算法是针对一个磁盘设备的，即每个磁盘设备都会管理一个cfq对象。在磁盘设备的request queue对象中会保存这个cfq对象，这点和其他的调度算法是相同的。Cfq_data就是那个cfq对象。前面提到，由于一个磁盘设备会被多个线程进行访问，因此可以存在多种IO策略，所以，一个cfq对象需要管理多个cfq_group，每个cfq_group管理了一种IO策略。

在cfq算法中，每个按时间片调度的基本单元是线程，由于多个线程可以共享一种策略，即共享cfq_group，因此，在cfq_group对象中为每个线程独立管理了一个request队列，这个队列对象是cfq_queue。Cfq_queue是与线程相关的调度对象，cfq算法在调度的过程中会给被调度的cfq_queue分配时间片，然后在这个时间片内处理cfq_queue中的request。

七、磁盘调度，算法？

关于这个问题，磁盘调度是指操作系统对磁盘上的请求进行排序和调度，以最小化寻道时间、旋转延迟和传送时间，提高磁盘访问效率。常用的磁盘调度算法有以下几种：

1. 先来先服务（FCFS）：按照请求的先后顺序进行调度，不考虑磁盘头移动距离，容易产生“饥饿”现象，效率较低。

2. 最短寻道时间优先（SSTF）：选择离当前磁盘头位置最近的请求进行调度，减少了寻道时间，但容易产生“电梯效应”。

3. 扫描算法（SCAN）：磁盘头沿一个方向扫描磁道，直到最边缘，然后返回另一侧，形成一个“电梯”模型，避免了“饥饿”和“电梯效应”，但请求等待时间较长。

4. 循环扫描算法（C-SCAN）：类似于SCAN算法，但是磁盘头到达最边缘时立即返回另一侧，不进行寻道操作，减少了请求等待时间。

5. 最短时间剩余优先（SJF）：根据请求的磁盘访问时间进行排序，先调度剩余时间最短的请求，可以提高系统吞吐量。

6. 基于预测的算法：根据请求的历史访问记录和当前磁盘头位置，预测下一个最有可能访问的磁道位置，进行调度，可以进一步提高磁盘访问效率。

八、调度算法设计思路？

在操作系统中调度是指一种自远方分配，因而调度算法是指：根据系统的资源分配策略所规定的资源分配算法。

对于不同的的系统和系统目标，通常采用不同的调度算法，例如，在批处理系统中，为了照顾为数众多的段作业，应采用短作业优先的调度算法；又如在分时系统中，为了保证系统具有合理的响应时间，应当采用轮转法进行调度。

目前存在的多种调度算法中，有的算法适用于作业调度，有的算法适用于进程调度；但也有些调度算法既可以用于作业调度，也可以用于进程调度。

九、srtf进程调度算法？

SRTF ，它是最短的剩余时间优先 ，它是操作系统中使用的调度算法，也可以称为SJF调度算法的抢先版本。 首先执行剩余处理时间最少的过程。 由于它是调度的优先类型，因此它比SJF调度算法要好。

十、调度算法支撑框架原理？

       调度算法支撑框架原理是Linux引入的一个子系统，它作为一个通用的、抽象的框架，提供一整套的hook函数的管理机制，使得诸如数据包过滤、网络地址转换(NAT)和基于协议类型的连接跟踪成为了可能。

netfilter的架构就是在整个网络流程的若干位置放置了一些检测点（HOOK），而在每个检测点上登记了一些处理函数进行处理。