什么是基坐标系？
一、什么是基坐标系？
基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。
基准坐标（Datum coordinate system）：
2 Planes：利用三个平面的交点处产生一个个人坐标系。
Pnt+2Axes：指定坐标系的原点及两个轴来建立。
2 Axes：指定两个轴。
Offset：从一个坐标以偏移或旋转的方式产生新坐标系。
Offs By View：从一个坐标以偏移或旋转的方式产生一个x-y平面与屏幕平面的新坐标系
二、机器人坐标系详解？
机器人坐标系是指用于描述机器人位置和姿态的坐标系。在机器人学中，机器人通常使用三个轴(X,Y,Z轴)来表示机器人的位置，以及一个轴(W轴)来表示机器人的姿态。因此，机器人坐标系可以表示为：
- X轴：从机器人的X轴端点出发，沿着X轴方向旋转到机器人的Y轴端点。
- Y轴：从机器人的Y轴端点出发，沿着Y轴方向旋转到机器人的Z轴端点。
- Z轴：从机器人的Z轴端点出发，沿着Z轴方向旋转到机器人的W轴端点。
在机器人学中，常用的机器人坐标系包括笛卡尔坐标系、极坐标系和直角坐标系。其中，笛卡尔坐标系是最常用、最简单的坐标系，它使用X,Y,Z轴来表示机器人的位置，W轴来表示机器人的姿态。极坐标系和直角坐标系也可以用于表示机器人的位置和姿态，但它们的旋转角度比较复杂。
在机器人学中，使用机器人坐标系可以方便地计算机器人的运动和姿态，并且可以使用机器人传感器来获取机器人的位置和姿态信息。
三、简述测量基坐标系步骤？
01工件图样分析
工件图纸的分析过程是整个零件检测的基础
1、首先确定零件需要检测的项点、测量元素以及大致的先后顺序；
2、明确零件基准类型：设计基准、工艺基准、检测基准；
3、确定用哪些元素作为基准来建立零件坐标系，采用建立坐标系方法；
4、依据测量的特征元素，确定零件在坐标台面安置方位，借助于合适的坐标夹具，保证一次装夹完成所有元素的测量；
5、根据零件的安置方位及被测元素，选择合适的测头组件及测头角度。
02测头的定义及校验
1、在对零件进行检测之前，首先要对所使用的测头进行定义及校验；
2、依据实际准备的测杆的配置进行定义，添加测头角度，用标准球对车头进行校验，完成球径和测头角度数据测量；
3、校验结果会直接影响工件的检测结果准确性。
03手动测量特征元素
1、特征元素：点、直线、平面、圆、圆柱、圆锥、球、圆槽等元素；
2、手动测量的特征元素类型有：点、直线、平面、圆、圆柱、圆锥、球；
3、不是所有的特征元素都可以手动测量的。
04零件坐标系的建立
提供坐标系建立方法主要有：
1、3-2-1法：主要适用于比较规则的零件。质心在工件本身，在三坐标机的工作行程范围内能找到坐标原点的情形；
2、迭代法：主要适用于钣金件、汽车等类型零件。应用于零件坐标系不在工件本身，或无法直接通过基准元素建立坐标系的零件上的情形。
05应用自动测量
1、建立零件的粗坐标系后，要将运行模式切换为DCC模式，后使用自动测量元素再精建零件坐标系；
2、运用自动特征功能进行测量所需的特征元素。
06特征的构造
1、出于评价的需求，需构建一些零件本身不存在的特征元素，这种功能称之为构造；
2、构造功能：点、直线、面、圆、曲线、特征组等。
07特征的扫描
1、特征扫面主要用途：测绘不规则特征零件、检测零件轮廓度；
2、自动扫描典型类型：开放路径扫描、片区扫描、截面扫描、周边扫描、旋转扫描、UV扫描。
08尺寸公差和几何公差评价
1、尺寸和几何公差功能；
2、选择测量策略：是功能检查还是过程控制。
3、被测元素的拟合方法：根据测量策略，选择最小二乘拟合准则、最大内切拟合准则、最小外接拟合准则、最大最小（切比雪夫）拟合准则；
09测量报告输出
根据实际需要，选择数据报告还是图形报告
四、abb机器人坐标系不动？
1、 机器人默认坐标系
系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。注意：在设置TCP座标的时候一定要把机器人的操作模式调到“手动限速模式。
2、 设定工具坐标系的作用
当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。当安装新夹具后就必需重新定义坐标系。否则会影响机器人的稳定运行。
3、工具坐标系定义原理
(1)在机器人工作空间内找一个精确尖锐的的固定点作为参考点。
(2)确定工具上的参考点。
(3)手动操纵机器人，至少用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽可能与固定点刚好接触。
(4)通过4个位置点的位置数据，机器人可以自动计算出TCP的位置，并将TCP 的位姿数据保存在tooldata 程序数据中被程序调用。
4、 设定工具坐标系的方法
ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种：“TCP(默认方向)”、“TCP和 Z”、“TCP和 X ,Z ”。
TCP(默认方向) 在定义工新工具坐标系的原点TCP时，由于新工具坐标系的方向仍然使用tool0默认方向。新建工具的TCP的X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用默认tool0方向,所以q1=1,q2、q3、q4都是零，其余参数不变。
TCP和Z 新工具坐标系的TCP数据相对tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己根据需求进行定义，X轴和R轴组成平面与新工具Z轴垂直。(延伸器点Z偏移值建议最少100mm以上)
TCP和X、Z 新建工具坐标系完全由自己定义，即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是根据X轴和Z轴自动推理出来。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴组成，X轴、Y轴、Z轴三根轴相互垂直。(延伸器点Z和X偏移值建议最少100mm以上)
下面说一下定义点1、点2、点3、点4的方法(需要四个不同的姿态点，机器人)
定义完成查看平均误差数据：误差结果越小越好，建议不大于3mm
5、 对新建的工具tool1定义其重量、重心的编辑更改值(主菜单、手动操纵、工具坐标、选取tool1、编辑选中更改值)
主要更改的数据有2个：mass,质量(根据实际测量数据填写)；cog,重心(X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量数据)。
五、松下机器人坐标系讲解？
关于这个问题，松下机器人的坐标系分为工具坐标系和基坐标系。
基坐标系是机器人的参考坐标系，它由机器人手臂的基座部分确定，通常被定义为机器人手臂末端执行器的中心点所在的位置。基坐标系通常用于描述机器人的位置和移动。
工具坐标系是机器人手臂末端执行器上的一个坐标系，它由工具的位置和姿态确定，可以通过机器人控制器进行设置。在工具坐标系中，坐标原点通常位于工具的中心点，在工具坐标系中进行操作可以简化机器人手臂的运动和控制。
在机器人控制器中，可以通过转换矩阵将基坐标系和工具坐标系相互转换，从而实现机器人的精准控制。
六、abb机器人工具坐标系和工件坐标系的区别？
ABB机器人工具坐标系和工件坐标系是两种不同的坐标系，各有其独特的特性和用途。以下是它们的详细区别：工具坐标系：固定于机器人末端执行器上的坐标系，其原点通常设定在末端执行器的中心，该坐标系用于描述机器人末端执行器位姿，并随机器人末端执行器的移动而移动。工具坐标系的单位是长度单位，例如毫米或者英寸，这个单位通常设定在机器人程序初始化阶段。在示教编程或运动控制模式下，操作者通常使用工具坐标系来指定机器人的末端执行器应该如何移动。例如，向前移动100毫米或旋转30度。工件坐标系：固定于被加工工件上的坐标系，其原点通常设定在工件的一个基准点上，该坐标系用于描述工件的位置和姿态。工件坐标系的单位通常与工具坐标系的单位相同，但是其原点可以根据需要设定在工件的任何位置。在机器人程序中，可以通过设定工件偏移量来调整工件坐标系相对于工具坐标系的位置和姿态。这些偏移量可以在机器人程序初始化阶段设定，也可以在运行过程中根据实际需要进行调整。工件坐标系的设定可以使机器人的运动更加符合工件的加工要求，例如在焊接、装配、搬运等应用中，操作者需要将工件坐标系与机器人末端执行器的运动结合起来，以完成指定的作业任务。总的来说，工具坐标系关注的是机器人末端执行器的位姿控制，而工件坐标系关注的是被加工工件的位置和姿态控制。在实际应用中，需要根据作业需求和工艺要求选择适当的坐标系来指导机器人的运动。
七、松下机器人坐标系详解？
关于这个问题，松下机器人的坐标系分为工具坐标系和基坐标系。
基坐标系是机器人的参考坐标系，它由机器人手臂的基座部分确定，通常被定义为机器人手臂末端执行器的中心点所在的位置。基坐标系通常用于描述机器人的位置和移动。
工具坐标系是机器人手臂末端执行器上的一个坐标系，它由工具的位置和姿态确定，可以通过机器人控制器进行设置。在工具坐标系中，坐标原点通常位于工具的中心点，在工具坐标系中进行操作可以简化机器人手臂的运动和控制。
在机器人控制器中，可以通过转换矩阵将基坐标系和工具坐标系相互转换，从而实现机器人的精准控制。
八、fanuc机器人有几个坐标系？
常用的fanuc机器人一般有6个坐标系。即：关节坐标系、世界坐标系、手动坐标系、工具坐标系、用户坐标系和单元坐标系。
坐标系是为了确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行定义的位置指标系统。
九、什么是ABB机器人坐标系？
ABB机器人的TCP与工件坐标联系：
1.TCP（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
2.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位组成，机器人连动时，TCP是必需的。
3.当机器人夹具被更换，重新定义TCP后，可以不更改程序，直接运行。但是当安装新夹具后就必需要重新定义这个坐标系了。否则会影响机器人的稳定运行。
4.系统自带的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂直方向为Z轴，符合右手法则。 TCP是tool centre piont 的缩写，表示机器人手腕上工具的中心点，用来反映你的工具的坐标值。工件坐标系是跟数控机床的工件坐标系是一个道理，是相对于机器人基准坐标建立的一个新的坐标系，一般把这个坐标系零点定义在工件的基准点上，来表示工件相对于机器人的位置。
十、什么是机器人工件坐标系，如何建立工件坐标系？
机器人工件坐标系是一个三维坐标系，以机器人的末端关节位置作为原点，机器人运动轨迹中的每一个点都可以在此坐标系中定义。建立机器人工件坐标系的方法有：
1. 直接定义：用户可以直接定义机器人工件坐标系的原点位置、方向和尺寸等参数。
2. 相对定义：用户可以根据机器人的参考系统或其他工件坐标系，定义机器人工件坐标系的位置参数。
3. 动态定义：用户可以根据机器人在运动过程中的关节位置状态，动态定义机器人工件坐标系的位置参数。